Takeshi Ishita

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Contents:

• Takeshi Ishita
  • Work Experience
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  • References
• 石田 岳志
  • 職歴
  • 学歴
  • 特許
  • 成果物
  • Qiita
  • 執筆
  • 発表資料
  • リンク
  • References
• カメラ座標系とワールド座標系の変換
• リー代数による回転表現
  • なぜリー代数を用いるのか
  • \(\so(3)\) による回転表現
  • Rodriguesの回転公式
  • 外積との関係
• Sparse Bundle Adjustment
  • 概要
  • 問題設定
  • 解法の概要
  • 解法
  • 改良
• LM法
  • 概要
  • 導出
• DVO
  • Steinbrückerらの手法
  • Kerlらの手法
• Graph SLAMの導出
  • Graph SLAMとは
  • 誤差関数の最小化
  • Marginalization
  • コラム：なぜ marginalization と呼ばれるのか
• 回転座標系上のベクトルの微分
  • 固定座標系上での時間微分
  • 回転座標系上での時間微分
  • 座標系ごとの表現の違い

• 重み付きGauss-Newton

• 外れ値に頑強な標準偏差推定法

• EKFの可観測性

• 角速度バイアス推定方法

• ピンホールカメラモデル

• ワールド座標系とカメラ座標系